管仲是春秋时齐国的名相，辅佐齐桓公，使齐国成为春秋五霸的霸主。鲍叔牙又称鲍叔，春秋时齐国大夫，以知人著称，他们两人是非常要好的朋友。
当时的君王是齐襄公，起初，管仲侍奉襄公的儿子公子纠，鲍叔牙侍奉公子纠的弟弟小白。当时公子纠与公子小白都在国外，襄公死后，群臣决定迎接公子纠回国当国君，而公子小白也想返国就位，管仲怕小白先回国，就追上公子小白，射了他一箭。公子小白假装中箭，骗过管仲，然后与鲍叔牙快马加鞭先回到齐国，当了国君，即齐桓公。
齐桓公即位后，立刻请来鲍叔牙，让他做宰相。但是鲍叔牙却向齐桓公推荐还囚在牢中的管仲。齐桓公接受了鲍叔牙的建议，请管仲来做宰相。后来管仲在齐国执政，使齐桓公称霸。
管仲后来回忆道：“我贫穷时，与鲍叔一起做生意，分财利时，总是多拿，鲍叔从不以为我贪，他知道我是因为贫穷的缘故。我曾经替鲍叔谋划事情，反而使他更加困顿不堪，陷于窘境，鲍叔不认为我愚笨，他知道时运有时顺，有时不顺。我曾经三次作官三次都被国君驱逐，鲍叔不认为我不好，他知道我没遇上好时机。我曾经三次打仗三次逃跑，鲍叔不认为我胆小，他知道我家里有老母需要赡养。公子纠失败，召忽为之殉难，我被囚禁遭受屈辱，鲍叔不认为我无耻，知道我不因小节而感到羞愧，却以功名不显扬于天下而感到耻辱。生我者父母，知我者鲍子也。”
管仲临终前，齐桓公问管仲，鲍叔牙可以不可以接替他的相位，管仲说不行，认为鲍叔牙善恶分明，不能包容坏的一面。如果把政权交给他，既害了你齐桓公，又害了他自己。鲍叔牙知道这件事后，不但没有因为管仲不推荐自己接替相位而不满，反而高兴，只有管仲最了解他。